什么是阿克曼转向？
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为什么有的车在低速湿滑的地库转向时，会莫名其妙的抖动或是震颤？其实这个问题由来已久。在还没有汽车的年代，马车转弯也会出现这种异常抖动。那么，车转弯时为什么会出现抖动，这个抖动如何解决呢，这就是今天要聊的阿克曼转向。
汽车转弯的小历史
在了解阿克曼转向之前，还是要谈一下汽车是如何转弯的。目前绝大多数民用车，不管是前驱、后驱还是四驱，都通过转动前轮实现转向。为什么采用前轮转向，因为前轮转向操稳性更好。如果是后轮转向，车辆会过分灵活，哪怕一点点角度都会被放大，产生大幅转向，并且后轮转向的指向性难以被大多数驾驶员理解，很容易失控。简答总结就是前轮转向倾向转向不足，后轮转向倾向转向过度。
当然，可能有人会说叉车或者很多带后轮转向的车型，都有后轮转向，那是因为叉车这类工程车辆速度很低，且工况都是在狭窄道路运行，因此很适合采用灵活度极高的后轮转向。而民用车的后轮转向则转向角度极低，如奔驰的S级轿车，后轮转向角度默认仅为4.5°，最大角度为10°。
回到文章开头，早期的马车采用非常简单的“转盘转向”（也称为单铰链转向），即以两个前轮的轴的中心为点进行旋转，两个车轮都围绕一个中心旋转，由于车轮独立转动，不存在转速差，也不存在侧滑或滑动摩擦，因此就没有文章开头所说的异常抖动问题。但是，这种转弯方向效率非常低。
负责转向的车轮必须前后移动很长一段位置才能实现转向，这种设计大幅挤占了车辆可用的空间。同时，转轴作为单一应力点，不方便布置合适的悬架，其次，长轴形成了一个杠杆，一点路面的微小颠簸反应到车身上就非常明显，舒适度很差。最主要的，还是这种转弯方式需要画一个巨大圆圈才能完成转向，用现在的行话说就是“转弯半径过大”。
为了解决转弯半径过大，就有了另外一种转向结构（技术）——一套四边形（梯形）转向机构。这种结构左右车轮各自拥有一个铰链，车轮围绕主销进行旋转，这样的设计，大大减少了车轮转弯时需要的空间，同时转弯半径也减少了很多，但也衍生出一个新的问题。如果这套连杆机构是平行四边形的话，在转向时，左右车轮转角会呈现相同的角度，这导致它们的轴线也平行，此时四个轮不会绕着同一个点滚动，从而出现滑动摩擦，就会出现文章开头所说的莫名其妙的振动和异响。
为了解决这个问题，1816年，马车制造商乔治·兰肯斯伯格（GeorgLankensperger）设计了一种梯形的转向机构（另外一种说法是英国人ErasmusDarwin发明了阿克曼转向），当内侧轮转动时，外侧轮以不同的速度转动。通过调整几何形状（转向节拉杆的角度），可以配置车轮的相对旋转。实现了在转弯时，左右侧转向轮都能指向同一个圆心，使得转弯时不易发生侧向滑移，解决车轮转向时的滑动问题，从而减少轮胎侧滑和磨损。后来，鲁道夫·阿克曼（RudolfAckermann）将其申报为专利，因此被称为阿克曼转向，也叫阿克曼几何、阿克曼角等。
标准的阿克曼转向其转向节拉杆的角度，延伸后，需要交汇于后轴，这时候阿克曼转向修正率就是100%。如果交汇点位于后轴之后，那么阿克曼转向修正率是低于100%的，不同的交汇点，会导致不同的转向特性。
但轮胎在重量、转向摩擦的影响下，都会存在形变，所以即便采用100%阿克曼转向修正率，实际使用过程中依然会存在一些角度偏差，并不完全能使车轮和弯心连线所成的夹角相同。因此，底盘工程师就需要根据实际情况对阿克曼转向修正率进行调整。根据民用车的工况，转向的设计大多处于阿克曼几何和平行几何之间。转向梯形呈“上底长、下底短”形态。这种设计能减小转弯半径，降低轮胎偏磨，适合日常低速行驶。例如，停车时内侧车轮转向角度更大，避免轮胎拖地。
而方程式赛车这类行驶速度较快的车型，一般更喜欢采用“反阿克曼转向”（外侧轮转向角度更大），配合限滑差速器，提升高速过弯时的稳定性和出弯速度。例如，F1赛车在高速弯道中通过增大外侧轮转向角，减少车身侧倾，增强抓地力。
阿克曼转向优势不少，避免了转向时轮胎滑动，延长轮胎寿命，减少轮胎磨损；确保车辆按预定轨迹行驶，减少侧滑风险，提升稳定性；性能车通过调整阿克曼转向率实现精准过弯，家用车则通过设计降低转向阻力，优化了操控性。回到文章开头，由于阿克曼转向的存在，且受地面材质、轮胎抓地力等多重因素影响，车辆转弯出现的偶发抖动是正常情况。（朋月）
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